طریقه استفاده از سنسور GP2S04-6
این سنسور یک گیرنده فرستنده مادون قرمز می باشد که برای ربات های خط یاب برای تشخیص رنگ سیاه و سفید گزینه ی مناسبی می باشد اندازه این سنسور بسیار کوچک و نسبتأ قیمت مناسبی دارد.
توجه : بهترین بازده برای این سنسور در فاصله mm 6-4 از زمین می باشد .
این سنسور 4 پایه دارد که 2 پایه از آن به زمین وصل شده و 2 پایه دیگر یکی با مقاومت 220 اهم برای فرستنده و دیگر با مقاومت 470 کیلو اهم برای گیرنده به vcc
وصل به شوند .
زمانی که زیر سنسور رنگ سفید باشد مقدار خروجی حدود 0/7- 0/2 ولت می باشد و زمانی که رنگ سیاه باشد خروجی حدود 4/3 – 3/3 ولت می با شد .
سنسورها در ربات:
در اتوماسیون سخت(Hard Automation) که درآن یک ماشین وظیفه مشخص را همان‌گونه که در صنعت مورد نیاز است انجام می‌دهد، نیازی به هوشمند بودن سیستم نیست. اما برای رسیدن به اتوماسیون هوشمند (Intelligent Automation) به دو جز کلیدی نیازمندیم: هوش‌مصنوعی و سیستم سنسوری.
به کمک این دو می‌توان به ربات‌های صنعتی با کاربردهایی در نقاشی، جوشکاری، حمل‌و‌نقل و مونتاژ رسید که قدرت انجام کارهای پیچیده، تشخیص و تفکیک را دارا هستند.
سنسورها اغلب برای درک اطلاعات تماسی، تنشی، مجاورتی، بینایی و صوتی به‌کار می‌روند. عملکرد سنسورها بدین‌گونه است که با توجه به تغییرات فاکتوری که نسبت به آن حساس هستند، سطوح ولتاژی ناچیزی را در پاسخ ایجاد میکنند، که با پردازش این سیگنال‌های الکتریکی می‌توان اطلاعات دریافتی را تفسیر کرده و برای تصمیم‌گیری‌های بعدی از آنها استفاده نمود.
سنسورها را می‌توان از دیدگاه‌های مختلف به دسته‌های متفاوتی تقسیم که در ذیل می‌آید:
- a. سنسور محیطی: این سنسورها اطلاعات را از محیط خارج و وضعیت اشیای اطراف ربات، دریافت می‌نمایند.
- b.سنسور بازخورد: این سنسور اطلاعات وضعیت ربات، از جمله موقعیت بازوها، سرعت حرکت و شتاب آنها و نیروی وارد بر درایورها را دریافت می‌نمایند.
- c.سنسور فعال: این سنسورها هم گیرنده و هم فرستنده دارند و نحوه کار آنها بدین ترتیب است که سیگنالی توسط سنسور ارسال و سپس دریافت میشود.
- d. سنسور غیرفعال: این سنسورها فقط گیرنده دارند و سیگنال ارسال شده از سوی منبعی خارجی را آشکار میکنند، به همین دلیل ارزان‌تر، ساده‌تر و دارای کارایی کمتر هستند.
سنسور تعیین دمای محیط
سنسور دما به نام ترمیستور معروفه که مقاومت متغیر تولید میکنه وغیر خطیه اما مدلهایی از سنسورهای حرارتی هم به نامهای LM34 و LM35 وجود دارند که بصورت خطی عمل میکنند و با افزایش دما از 0 تا 100 مقاومت اونها از 29 کیلو اهم تا 8/0 کیلو اهم تغییر میکنه اما خروجی اونها به صورت ولتاژ متغیره تا راحت تر بشه براشون برنامه نوشت. به ازای هر درجه فارنهایت 10 میلی ولت ولتاژ تولید میکنند و بسته به نوعشون تو درجه دماهای مختلفی کار میکنند.
برای اتصال هر ADC (مبدل آنالوگ به دیجیتال که سنسورهای حرارتی هم یه نوع از اونهاست) به PC یه IC به نام
ADC804 لازمه تا بتونه سیگنال آنالوگ سنسور رو به مقادیر دیجیتالی تبدیل کنه و به سیستم بفرسته. این IC به پورت سریال کامپیوتر وصل میشه و کل مدار ساختار تقریبآ ساده ای داره که البته یه تنضیمات اولیه ای هم باید رو ورودیها انجام بشه.
شامل 13 صفحه فایل word قابل ویرایش
دانلود مقاله سنسور
