کتاب آموزش سریع میکرو کنترلر AVR

اختصاصی از زد فایل کتاب آموزش سریع میکرو کنترلر AVR دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

آموزش سریع میکرو کنترلر AVR

223 صفحه

pdf

تحقیق هارد درایو و کنترلر آن 24 ص ورد

اختصاصی از زد فایل تحقیق هارد درایو و کنترلر آن 24 ص ورد دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

هارد درایو و کنترلر آن

برای کنترل اطلاعات در هارد دیسک و نحوة ذخیرة آن بر روی صفحات مغناطیسی آن و خواندن محتویات آن به حافظه RAM از یک مدار کنترلر استفاده می‌شود که معمولاً در کامپیوتر‌های XT بر روی یک بورد موسوم به کنترلر هارد بوده و در یک اسلات قرار می‌گیرد. در هاردهای جدید بر روی خود هارد دیسک تعبیه می‌شود و از یک کارت به عنوان واسط بین کنترلر و هارد و مادر‌بورد استفاده می‌شود. اگر سیستم ON board  باشد این واسط یا آداپتور بر روی مادربورد قرار می‌گیرد ولی اگر ON bord نباشد بر روی یک کارت موسوم به مالتی I/O وجود دارد. در بسیاری از سیستمهای ON bord لین قابلیت که بتوانیم قسمت مربوطه روی مادربورد را غیر فعال نماییم و یک کارت واسط در اسلات‌ها قرار دهیم، را فراهم می‌سازد. برای اینکار باید جامپر‌ مربوط به هارد (مثلاً IDE) را بر روی مادربورد غیر فعال (Disable) و بر روی کارت فعال (Enable) نماییم و آنگاه کارت را در یک اسلات قرار دهیم. دراین نوع سیستمها برای اینکار یک سوئیچ یا جامپر وجود دارد. با غیر فعال کردن این جامپر یا جامپر‌ها می‌توانیم یک کارت مالتی I/O را در اسلاتها قرار دهیم. شکل 8-9 یک نوع مالتی I/O را نشان می‌دهد (روی کارت مالتی I/O هر سه واسط هارد، فلاپی و I/O وجود دارد) ولی برای کنترل هارد به تنهایی نیز کارتهای موسوم به کنترلر هارد (مثلاً IDE) وجود دارد که از آنها نیز می‌توانیم استفاده نماییم.

آموزش میکرو کنترلر 8051

اختصاصی از زد فایل آموزش میکرو کنترلر 8051 دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک پرداخت و دانلود *پایین مطلب*

فرمت فایل:Word (قابل ویرایش و آماده پرینت)

تعداد صفحه:65

فهرست مطالب:

قبل از همه چیز چرا 8051 ؟

میکرولنترلر 8051 پایه و اساسی است برای یادگیری دیگر میکروکنترلر ها دستورات اسمبلی این میکرو نسبت به AVR خیلی کمتر هست و دارای امکانات کمتری نسبت به دیگر میکرو ها است به همین دلیل یادگیری و فهم آن خیلی راحت و آسان می باشد که برای شروع ابتدا باید مفاهیم منطق و دیجیتال را خوب فهمیده باشید و بعد از آن باید سخت افرار 8051 و RAM و ROM داخلی آن را درک کرده باشید تا بتوانید یک برنامه کاربردی بنویسید تا یک پروسه را کنترل کند. خیلی ها برای یادگیری میگن که ما که می خواهیم برنامه نویسی میکرو را یاد بگیرم پس بهتر بالاترین میکرو یعنی AVR یا PIC یاد بگیریم در صورتی که به نظر من کاملا اشتاه بوده و کار غلطی است که اگه بخواهید تا آخر ادامه دهید کاری طاقت فرسا خواهد بود. مثل این خواهد بود که سقف طبقه اول یک ساختمان را درست نکرده باشیم و بخواهیم طبقه دوم را درست کنیم. در این وبلاگ من تا بتوانم به زبان ساده و روان مطالب را بیان خواهم کرد که البته اگه یکم علاقه و پشتکار داشته باشد مطمئن باشید به میکرو مسلط خواهید شد و می توانید آن را به راحتی برنامه ریزی کنید. قیمت این میکرو خیلی ارزان می باشد در حدود 1000 تومان و حافظه ROM آن قابل پاک کردن و استفاده مجدد می باشد پس شما به راحتی می توانید در خانه یا محل کار برای راحتی خود و افراد خانواده چیزهایی با آن بسازید که آدم باورش نشه که اینو خودش ساخته و طراحی کرده.

تشریح پایه های 8051 و RAM و ROM داخلی آن

8051 دارای 4 پورت ورودی یا خروجی می باشد یعنی اینکه هر کدام از این پورت ها را می توان در یک لحظه به عنوان ورودی استفاده کرد و همان پورت را دوباره در یک لحظه دیگر به عنوان خروجی از آن استفاده کرد. منظور از پورت چیست؟ پورت در میکرو یعنی 8 عدد پین یا 8 خط دیتا یا ذر اصطلاح 8بیتی، که 8051 دارای 4 پورت 8 بتی یعنی 32 پایه می باشد.

میکرو کنترلر AT89C51 دارای 128 بایت RAM و 4KB حافظه برنامه ROM می باشد. و AT89C52 دارای 256 بایت RAM و 8KB حافظه برنامه ROM می باشد. و AT89C55 دارای 256 بایت RAM و 20KB حافظه برنامه ROM می باشد. که بستگی به حجم برنامه ما دارد که از کدام میکرو استفاده کنیم.

کاربرد RAM چست؟ اصلا به چه دردی می خوره؟

RAM یعنی random access memory حافظه با دستیابی تصادفی. از این حافظه برای ذخیره اطلاعات موقت استفاده می شود یعنی اینکه تا زمانی که تغذیه میکرو وصل باشد این اطلاعات از بین نمی روند و با قطع کردن تغذیه این اطلاعات از بین می روند. ما در میکرو 8 ثبات 8 بتی برای ذخیره کردن داده  ها داریم در بعضی از مواقع پیش می آید که این 8 ثبات در کل برنامه استفاده شوند و ما به یک ثبات 8 بیتی برای ذخیره سازی داده ها داریم مثلا یک شمارنده طراحی کردیم و همه ثبات ها هم استفاده شده و ما مثلا به دو ثبات احتیاج داریم که می توانیم از هر کدام از خانه های RAM استفاده کنیم. منظور از اطلاعات همان داده های 8 بیتی می باشند یعنی همون 0 یا 1 ها که به 8 تا از آنها یک بایت یا یک داده 8 بیتی می گویند.

حال به تقسیم بندی RAM توجه کنید. برای برنامه نویسی خیلی مهم است که ما از چه خانه های RAM مجاز هستیم استفاده کنیم آیا می توانیم در فلان خانه RAM داده را به صورت بیتی دستکاری کنیم  یا داده را 8 بیتی دستکاری کنیم. اصلا در چه محدوده ای از RAM قادر هستیم داده ذخیره کنیم  یا بانک های ثباتی در کجای RAM واقع شده اند و دیگر ثبات ها... به جدول زیر که مربوط به RAM خوب توجه کنید:

تحقیق - رباتیک

اختصاصی از زد فایل تحقیق - رباتیک دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک دانلود "  MIMI file " پایین همین صفحه 

تعداد صفحات :  "  52 "

فرمت فایل : "   word   "

فهرست مطالب :

      مقدمه ای بر رباتیک

-1مقدمه

    2- تعریف ربات

    3- دسته بندی رباتها

   1-3-دسته بندی اتحادیه رباتهای ژاپنی

    2-3- دسته بندی مؤسسه رباتیک آمریکا

    3-3- دسته بندی اتحادیه فرانسوی رباتهای صنعتی

    4- اجزاء اصلی یک ربات

    1-4- بازوی مکانیکی ماهر(Mechanical Manipulator)

    2-4- سنسورها

    3-4- کنترلر

    4-4- واحد تبدیل توان

     5-4- محرک مفاصل

    5- طبقه بندی رباتها

    1-5- طبقه بندی رباتها از نقطه نظر کاربرد

    1-1-5- رباتهای صنعتی

   2-1-5- رباتهای شخصی و علمی

    3-1-5- رباتهای نظامی

    2-5- طبقه بندی از نقطه نظر استراتژی کنترل در نسلهای ربات

    1-2-5- نسل اول

      2-2-5- نسل دوم

    3-2-5- نسل سوم

    4-2-5- نسل چهارم

    3-5- طبقه بندی از نقطه نظر محرک مفصلها

    1-3-5- سیستمهای الکتریکی

    1-1-3-5- موتورهایDC 

    2-1-3-5- مقایسه موتورهای DC

5-3-1-3- موتورهای AC

     4-1-3-5- مزایا و معایب سیستمهای الکتریکی

     2-3-5- سیستمهای هیدرولیکی

    3-3-5- سیستمهای پنوماتیکی

    1-3-3-5- مزایا و معایب سیستمهای پنوماتیک

    4-5- طبقه بندی از نقطه نظر هندسه حرکت

    1-4-5- مختصات کارتزین(Cartesian - Coordinate) 

    2-4-5- مختصات استوانه ای (Cylindrical - Coordinate)

    3-4-5- مختصات کروی (Spherical - Coordinate)

    4-4-5- مختصات لولایی (دورانی)    (Articulated - Coordinate)

    5-5- طبقه بندی از نقطه نظر کنترل حرکت

   1-5-5- کنترل غیر سرو مکانیزم (Non - Servo Control)

    2-5-5- کنترل سرو مکانیزم (Servo Controlled)

5-5-2-1- روش کنترلی نقطه به نقطه (Point to Point)

     2-2-5-5- روش کنترلی مسیر پیوسته  (Continous Path)

    6- مشخصات ربات

    1-6- تعداد محورها

    2-6- ظرفیت حمل بار و حداکثر سرعت (Payload and Velocity)

    3-6- دسترسی و تحریک (Reach and Stroke)

   4-6- جهت گیری دست

5-6- قابلیت تکرار و دقت (Accuracy and Repeatability)

    7- مشخصات رباتهای صنعتی

    8- سیستم های انتقال قدرت

    1-8- انواع چرخ دنده ها

    1-1-8- چرخ دنده های ساده یا صاف  (Spur Gears)

    2-1-8- چرخ دنده های حلزونی (Worm Gears)

    3-1-8- چرخ دنده های مارپیچ   (Helical Gears)

    4-1-8- چرخ دنده های مخروطی (Bevel Gears)

    2-8- پیچهای هدایت (جلوبر)    (Lead Screw)

    3-8- پیچهای ساچمه ای یا بلبرینگی (Ball Screw)

    4-8- محرکهای منظم   (Harmonic Drives)

    5-8- اجزای مکانیکی انعطاف پذیر، تسمه ها

    1-5-8- تسمه تخت (Flat Belts)

    2-5-8- تسمه های ذوزنقه ای یا  (V – Beltsv)

    3-5-8- تسمه های دندانه دار (Timing Belts)

    6-8- زنجیرها و چرخ زنجیرها

   7-8- کابل یا طناب سیمی (Cable Or Wire Rope)

    8-8- کوپلرها (Couplers)

    9-8- بادامک ها (Cams)

    9- مچ ها

    1-9-2- پیکربندیهای مچ

    10- عوامل نهایی

    1-10- گیره ها (Grippers)

    2-10- تقسیم بندی و مقایسه گیره ها

1-2-10- مکانیزمهای گیره

    3-10- تقسیم بندی گیره ها براساس نحوه قرار دادن جسم

بخشی از  فایل  :

      مقدمه ای بر رباتیک

-1مقدمه

    اتوماسیون در بخشهای مختلف صنعت و کارهای تولیدی در چند دهه اخیر ظهور پیدا کرده است و روز به روز نیز در حال توسعه می باشد. بیش از چند دهه از ظهور کارخانجات کاملاً مکانیزه که در آنها تمامی پروسه ها اتوماتیک بوده و نیروی انسانی در آن نقش اجرائی ندارد، نمی گذرد. اما در چند ساله اخیر شاهد بوجود آمدن کارخانجات مکانیزه ای بوده ایم که طراحی، ساخت و نحوه کار آنها واقعاً حیرت انگیز است. ایده و دانش کنترل اتوماتیک و استفاده از سیستمهای مکانیزه در کارخانجات به جنگ جهانی دوم می رسد. ما تحولات عظیم و چشمگیر آن در سالهای اخیر بوقوع پیوسته است.

رباتها جدیدترین مرحله تلاش انسان جهت صنایع اتوماتیک به شمار می روند. رباتها آن دسته از ماشینهای ساخت بشر هستند که لزوماً حرکتهایی شبیه انسان ندارند ولی توان تصمیم گیری و ایجاد و کنترل فعالیتهای از پیش تعیین شده را دارند.

شکل 1 : نمونه ای از استفاده از ربات در صنعت

    2- تعریف ربات

    دو تعریف موجود در رابطه با کلمه ربات از قرار زیر می باشند[9] :

    1- تعریفــی که توسطConcise Oxford Dic.  صورت گرفتــه است؛ ماشینی مکانیکی با ظاهر یک انسان که باهوش و مطیع بوده ولی فاقد شخصیت است. این تعریف چندان دقیق نیست، زیرا تمام رباتهای موجود دارای ظاهری انسانی نبوده و تمایل به چنین امری نیز وجود ندارد.

    2- تعریفی که توسط مؤسسه ربات آمریکا صورت گرفته است؛ وسیله ای با دقت عمل زیاد که قابل برنامه ریزی مجدد بوده و توانایی انجام چند کار را دارد و برای حمل مواد، قطعات، ابزارها یا سیستم های تخصصی طراحی شده و دارای حرکات مختلف برنامه ریزی شده است و هدف از ساخت آن انجام وظایف گوناگون می باشد.

    3- دسته بندی رباتها

    رباتها در سطوح مختلف دو خاصیت مشخص را دارا می باشند :

    1- تنوع در عملکرد

    2- قابلیت تطبیق خودکار با محیط

به منظور دسته بندی رباتها لازم است که قادر به تعریف و تشخیص انواع مختلف آنــــــها باشیم. سه

 دسته بندی مختلف در مورد رباتها وجود دارد. دسته بندی اتحادیــــــه رباتهای ژاپنی، دسته بندی

 مؤسسه رباتیک آمریکا و دسته بندی اتحادیه فرانسوی رباتهای صنعتی.[9]

   1-3-دسته بندی اتحادیه رباتهای ژاپنی

    انجمن رباتهای صنعتی ژاپن، رباتها را به شش گروه زیر تقسیم می کند :

    1- یک دست مکانیکی که توسط اپراتور کار می کند : وسیله ای است که دارای درجات آزادی متعدد بوده و توسط عامل انسانی کار می کند.

    2- ربات با ترکیبات ثابت : این دسته رباتها با ترکیبات ثابت طراحی می شوند. در این حالت یک دست مکانیکی کارهای مکانیکی را با قدمهای متوالی تعریف شده انجام می دهد و به سادگی ترتیب کارها قابل تغییر نیست.

    3- ربات با ترکیبات متغیر : یک دست مکانیکی که کارهای تکراری را با قدمهای متوالی و با ترتیب تعریف شده، انجام می دهد و این ترتیب به سادگی قابل تغییر است.

    4- ربات قابل آموزش : اپراتور در ابتدای امر به صورت دستی با هدایت یا کنترل ربات کاری را که باید انجام شود، انجام می دهد و ربات مراحل انجام وظیفه را در حافظه ضبط می کند. هر وقت که لازم باشد، می توان اطلاعات ضبط شده را از ربات درخواست نمود و ربات وظیفه درخواست شده را بصورت خودکار انجام می دهد.

    5- ربات با کنترل عددی : اپراتور وظیفه ربات را توسط یک برنامه کامپیوتری به او تفهیم می نماید و نیازی به هدایت دستی ربات نیست. درواقع ربات با کنترل عددی، رباتی است که با برنامه کامپیوتری کار می کند.

    6- ربات باهوش : این ربات درک از محیط و استعداد انجام کار با توجه به تغییر در شرایط و محدوده عمل کار را دارد.

    2-3- دسته بندی مؤسسه رباتیک آمریکا

    انستیتوی رباتیک آمریکا تنها موارد 3 و 4 و 5 و 6 را به عنوان ربات پذیرفته است.

    3-3- دسته بندی اتحادیه فرانسوی رباتهای صنعتی

    مؤسسه ربات صنعتی فرانسوی، رباتها را به شکل زیر تقسیم کرده است :

    نوع A : دستگاهی که توسط دست یا از راه دور کنترل می شود (مورد 1 طبقه بندی قبل).

    نوع B : وسیلة حمل کننده خودکار با یک سیکل محاسبه شده از قبل (موارد 2 و 3 طبقه بندی قبل).

    نوع C : دستگاهی قابل برنامه ریزی و با توانایی خود کنترل (موارد 4 و 5 طبقه بندی قبل).

    نوع D : دستگاهی که قادر است اطلاعات معینی از محیط را بدست بیاورد و به عنوان ربات باهوش معروف است (مورد 6 طبقه بندی قبل).

    4- اجزاء اصلی یک ربات

    مهندسی ربات، مهندسیهای نرم افزار، سخت افزار، برق و مکانیک را در خدمت خود گرفته است. بعضی مواقع این علوم به حد کافی پیچیده می باشند. همچنانکه در شکل 2-2 مشاهده می شود هر ربات دارای 5 مؤلفه به شرح ذیل می باشد [9]و[15]:

    1-4- بازوی مکانیکی ماهر(Mechanical Manipulator)

    بازوی مکانیکی شامل چندین واصل است که با مفصلها به هم وصل می شوند. این واصلها در جهات مختلف در فضای کاری قادر به حرکت می باشند. حرکت یک مفصل بخصوص باعث حرکت یک یا چند واصل می شود. عامل تحریک مفصل می تواند مستقیماً یا از طریق بعضی انتقالات مکانیکی بر واصل بعدی متصل شود. به واصل نهایی بازوی مکانیکی وسیله کاری ربات وصل شده است که به آن عامل نهایی می گویند. هر یک از مفصلهای ربات یک محور مفصل دارند که واصل حول آن می چرخد. هر محور مفصل یک درجه آزادی(D.O.F.) تعریف می کند.

دانلود تحقیق کنترل اتوماتیک فشارخون با استفاده از کنترلر PID و تنظیم پارامترهای آن توسط الگوریتم ژنتیک

اختصاصی از زد فایل دانلود تحقیق کنترل اتوماتیک فشارخون با استفاده از کنترلر PID و تنظیم پارامترهای آن توسط الگوریتم ژنتیک دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

امروزه کنترل اتوماتیک ، نقش مهمی در پزشکی مدرن ایفا می نماید . از کاربردهای کنترل در پزشکی ، سیستم های تزریق انسولین[1،2] ، کنترل تنفس[3،4] ، قلب مصنوعی[5،6] و کنترل اندام های مصنوعی[7] را میتوان نام برد.
از دیگر کاربردهای مهم و حیاتی کنترل در پزشکی ، کنترل فشار خون است . بطور ساده می توان گفت ، فشار خون متناسب با برون ده قلبی و مقاومت رگ ها است ، لذا برای کاهش فشار خون در فشار خون بالا می توان ، برون ده قلبی و یا مقاومت رگی را کاهش داد.[8] روش معمول برای کاهش فشار خون ، کم کردن مقاومت رگی ، از طریق تزریق داروهای بازکننده رگ است .
داروی کاهنده فشار خون مورد استفاده در این پایان نامه ، داروی سدیم نیترو پروساید  است که از طریق مهار پیام عصبی از گره های سمپاتیک و پاراسمپاتیک فشارخون را کاهش می دهد . [9،10]
می توان گفت ، یکی از مهمترین عوامل در عمل جراحی کنترل فشارخون است .[11] زیرا در این حالت افزایش فشارخون ممکن است ، به خونریزی شدید و حتی مرگ بیمار منجر گردد . به طور کلی ،    می توان کنترل فشار خون در عمل جراحی را به دو دسته کلی کنترل فشار در حین عمل جراحی و بعد از عمل جراحی تقسیم بندی نمود .
کنترل فشار خون بعد از عمل جراحی ، معمولاً در بیماران قلبی که عمل بای پس عروق کرونری  داشته اند انجام می گیرد ،[12،13] زیرا در این بیماران خطر افزایش فشار خون وجود دارد .کنترل فشار خون در حین عمل جراحی از اهمیت ویژه ای برخوردار است ، از دلایل آن می توان به کاهش خون ریزی داخلی ، آشکارسازی جزئیات ساختارهای آناتومی بدن که ممکن است توسط خونریزی محو شده باشند و همچنین تسریع و تسهیل در عمل جراحی ، اشاره کرد .[14]
محققین زیادی در رابطه با کنترل فشار خون به تحقیق پرداخته اند . در اواخر دهه ۱٩٧٠ سیستم های کنترل فشارخون گسترش زیادی یافتند . شپارد  [15] یک کنترل کننده PID را برای کنترل فشار خون بکار برد ، ولی این کنترل کننده نتوانست نسبت به اختلافات جزئی پاسخ به داروهای هایپوتنسیو عملکرد خوبی داشته باشد . استفاده از کنترل تطبیقی توسط ویدرو  [16] ، آنسپارگر  و همکارانش[17] بررسی شد ، ولی این روش نیز نسبت به اغتشاشهای موجود ، کارایی خوبی نداشت . کویوو  [18]، سیستم کنترل فشار خونی را در یک سطح پایین نگه می داشت ولی محدوده فشارخونی که می تواست به عنوان مرجع در نظر گرفته شود ، کم بود . فوکوی  و ماسوزاوا  [19] از منطق فازی برای کنترل فشار خون استفاده کردند ، بطوریکه فشار خون را در یک سطح بالا ، برای بعضی کاربردهای پزشکی ، کنترل می نمودند ولی نوسانات به سادگی در پاسخ ظاهر می شدند ، زیرا وجود زمان مرده در پاسخ را در مرحله طراحی در نظر نگرفته بودند .[47]

فصل اول   مقدمه   1
فصل دوم   بیماری فشارخون و روش های درمان پزشکی   4   
2-1   مقدمه4
2-2   تعریف فشار خون  6
2-3   انواع فشار خون7
2-3-1   علائم 7
2-3-2   تشخیص 8
2-3-3   درمان8
2-4   افزایش فشار خون 11
2-4-1   شکل فشار خون بدخیم یا تشدید شده12
2-5   عوارض ناشی از فشار خون بالا  12
2-5-1   نارسایی قلبی   12
2-5-2   نارسایی کلیه   13
2-5-3   ضعف بینایی13
2-5-4   سکته مغزی13
2-5-5   حمله گذرای ایسکمی14
2-5-6   فراموشی14
2-5-7   بیماری عروق قلبی14
2-5-8   سکته (حمله) قلبی15
2-5-9   بیماری عروق محیطی15
2-6   شیوه های درمان فشار خون بالا15
2-7   برخی داروهای پایین آورنده فشار خون16
فصل سوم   استفاده از الگوریتم ژنتیک در تنظیم پارامترهای کنترلر PID   17
3-1   مقدمه   17
3-2   کنترلر PID18
3-2-1   مقدمه18
3-2-2   اجزای کنترلر   19
3-2-3   PID پیوسته   20
3-2-4   بهینه سازی کنترلر   20
3-2-5   مشخصات کنترلر های تناسبی-مشتق گیر-انتگرالگیر  21
3-2-6   مثالی از تنظیم پارامترهای کنترلر PID   22
3-2-6-1   کنترل تناسبی  23
3-2-6-2   کنترل تناسبی – مشتق گیر 24
3-2-6-3   کنترل تناسبی – انتگرالی25
3-2-6-4   اعمال کنترلر PID 26
3-3   الگوریتم ژنتیک27
3-3-1   مقدمه   27
3-3-2   تاریخچه الگوریتم ژنتیک 28
3-3-3   زمینه های بیولوژیکی 29
3-3-4   فضای جستجو 30
3-3-5   مفاهیم اولیه در الگوریتم ژنتیک31
3-3-5-1   اصول پایه   31
3-3-5-2   شمای کلی الگوریتم ژنتیک  31
3-3-5-3   کد کردن32
3-3-5-4   کروموزوم32
3-3-5-5   جمعیت  33
3-3-5-6   مقدار برازندگی 33
3-3-5-7   عملگر برش 34
3-3-5-8   عملگر جهش   36
3-3-6   مراحل اجرای الگوریتم ژنتیک  38
3-3-7   همگرایی الگوریتم ژنتیک43
3-3-8   شاخص های عملکرد  44
3-3-8-1   معیارITAE  44
3-3-8-2   معیار IAE   44
3-3-8-3   معیار ISE   44
3-3-8-4   معیار MSE 45
3-4   تنظیم پارامترهای کنترلر PID با استفاده از الگوریتم ژنتیک  45
3-4-1   تاریخچه 46
3-4-2   نحوه تنظیم پارامترهای کنترلر PID با استفاده از الگوریتم ژنتیک   46
3-5   مدل سازی ریاضی سیستم تنظیم فشار خون47
3-5-1   مقدمه   47
3-5-2   مدل های دینامیکی توسعه داده شده  48
3-5-2-1   مدل اول 48
3-5-2-2   مدل دوم49
3-5-2-3   مدل سوم50
3-5-2-4   مدل چهارم 52
3-6   پیاده سازی سیستم تحویل دارو برای تنضیم فشارخون   53
فصل چهارم   الگوریتمهای هم تکاملی هم کارانه55
4-1   مقدمه   55
4-1-1   مفهوم هم تکاملی در طبیعت55
4-1-2   الگوریتم های هم تکاملی ( CEAs)56
4-2   تاریخچه57
4-3   چرا از الگوریتمهای هم تکاملی استفاده می کنیم؟  58
4-3-1   فضای جستجوی بزرگ یا نامحدود 59
4-3-2   عدم وجود یا مشکل بودن بیان ریاضی معیار مطلق برای ارزیابی افراد   60
4-3-3   ساختارهای پیچیده و یا خاص  61
4-4   معایب هم تکاملی 62
4-5   طبقه بندی الگوریتم های هم تکاملی 64
4-5-1   ارزیابی   64
4-5-1-1   کیفیت و چگونگی Payoff  66
4-5-1-2   روش های اختصاص برازندگی   66
4-5-1-3   روش های تعامل بین افراد   67
4-5-1-4   تنظیم زمان به هنگام سازی 68
4-5-2   نحوه نمایش69
4-5-2-1   تجزیه مسأله به اجزای کوچکتر 69
4-5-2-2   توپولوژی فضایی   69
4-5-2-3   ساختار جمعیت69
4-6   چهارچوب کلی الگوریتم هم تکاملی همکارانه70
4-7   مقاوم بودن در الگوریتم های هم تکاملی هم کارانه 70
4-8   تئوری بازیهاوتحلیل الگوریتم هم تکاملی براساس مفاهیم تئوری بازی تکاملی 72
4-9   زمینه های کاربرد الگوریتم های هم تکاملی  75
فصل پنجم   شبیه سازی ها و نتایج78
5-1   مقدمه   78
5-2   کنترل بهینه فشارخون حین عمل جراحی توسط الگوریتم ژنتیک  78
5-2-1 شبیه سازی سیستم کنترل اتوماتیک فشارخون با کنترلر PID والگوریتم ژنتیک  79
5-2-1-1  انتخاب مدل ریاضی   79
5-2-1-2   انتخاب کنترلر  80
5-2-1-3   انتخاب تابع برازندگی برای الگوریتم ژنتیک   81
5-2-1-4   اعمال کنترلر و عمل کردن الگوریتم ژنتیک   82
5-2-2   نتایج شبیه سازی  84
5-2-3   پاسخ های حاصل از اجرای برنامه شبیه سازی شده 85
فصل ششم   نتیجه گیری و پیشنهادات   88
6-1   نتیجه گیری   88
6-2   پیشنهادات 89
مراجع   90  

شامل 110 صفحه فایل word