موضوع فارسی :فی کافی باهم فی پیکربندی فضای ساخت و ساز و بهینه سازی برای برنامه ریزی حرکت
موضوع انگلیسی :<!--StartFragment -->
Efficient Configuration Space Construction and Optimization for Motion Planning
تعداد صفحه :12
فرمت فایل :PDF
سال انتشار :2015
زبان مقاله : انگلیسی
چکیده فضای پیکربندی Fi یک مفهوم باهم اساسی این است که به طور گسترده ای در رباتیک الگوریتمی استفاده می شود. بسیاری از برنامه های کاربردی در رباتیک، طراحی به کمک کامپیوتر، و زمینه های مرتبط را می توان به مشکلات محاسباتی از نظر فضاهای پیکربندی کاهش می یابد. در این مقاله به بررسی برخی از کار های اخیر ما در حل دو چالش مهم مربوط به باهم فضاهای فی پیکربندی: ① چگونه به نحو محاسبه نمایندگی تقریبی فضاهای پیکربندی بالا بعدی؛ ② و چگونه به e FFI کافی انجام هندسی نزدیکی و برنامه ریزی حرکت نمایش داده شد در فضاهای پیکربندی بالا بعدی. ما در حال حاضر باهم فی الگوریتم ساخت و ساز فضای پیکربندی جدید بر اساس یادگیری ماشین و تکنیک تقریب هندسی. این الگوریتم انجام نمایش داده شد برخورد در بسیاری از نمونه پیکربندی. نتایج برخورد پرس و جو مورد استفاده برای محاسبه یک نمایش تقریبی برای فضای پیکربندی، که به سرعت به فضای پیکربندی دقیق همگرا. ما همچنین الگوریتم های مبتنی بر GPU موازی حاضر برای سرعت بخشیدن به عملکرد بهینه سازی و جستجو در فضاهای محاسبات پیکربندی. به طور خاص، ما طراحی موازی الگوریتم K-نزدیکترین همسایه و تشخیص برخورد موازی مبتنی بر GPU کارآمد و استفاده از این الگوریتم ها برای سرعت بخشیدن به برنامه ریزی حرکت
دانلود مقاله ISI فی کافی باهم فی پیکربندی فضای ساخت و ساز و بهینه سازی برای برنامه ریزی حرکت
