مشخصات این فایل
عنوان:کارهای دستی
فرمت فایل: word(قابل ویرایش)
تعداد صفحات:45
این مقاله در مورد کارهای دستی می باشد.
بخشی از تیترها به همراه مختصری از توضیحات مقاله کارهای دستی
کارهای دستی
1-1-مقدمه :
کارهای دستی
برای اکثر مردم می تواند رضایت بخش و برای بعضی هم لذّت بخش باشد ، ولی این رضایت و لذّت زمانی به پایان می رسد که اجرای کار به صورت عملی تکراری و یک محیط یکنواخت و دائمی به شیوة تکلیفی ساده و بدون هیچ گونه رقابت درآید .
وظیفه هایی که چنین ویژگیهایی دارد ، می تواند استفاده از دستگاههای مجهز به وسایل خودکار یا اتوماسیون را مد نظر قرار دهد . همچنین نیاز به تولید انبوه ، مرغوبیت کالا و کیفیت یکنواخت باعث شده که صنعت امروزه هر چه بیشتر خود را به سمت دستگاههای مجهز به وسایل خودکار کامپیوتری یا اتوماسیون کامپیوتری سوق دهد . در حال حاضـر اکثر خودکار سازهای مّولد طوری به وسیله ماشین و یا دستگاهها...(ادامه دارد)
فصل دوّم
ساختمان روبات
1-2 – مقدمه :
روبات ماشین پیچیده ای است و برای اینکه بدانیم چگونه کار می کند ، مهم است که راجع به ساختمان و نیرویی که روبات را به حرکت در می آورد و سیستمی که آنرا کنترل می کند ، اطلاعات کافی داشته باشیم ، در این فصل به بررسی نکات ذکر شده می پردازیم .
2-2 سیستمهای روبات صنعتی :
روبات صنعتی از پنج قسمت که با هم در ارتباط اند تشکیل شده است که عبارتند از :
مجموعه اندامهای مکانیکی :
این مجموعه شامل بازوهای پیوسته ای است که به حالت لولا به هم متصل شده و قابل حرکت اند . در شکل 1-2 روباتی را که بازوها و مفصلهایش در آن مشخص شده است مشاهده می کنیم . مفصلهای روبات را می توان به یکی از د و صورت د ورانی یا منشوری به کار برد ( 2-2) . هر مفصل و بازو ، تشکیل دهندة...(ادامه دارد)
فصل سوم
نحوة کنترل روبات
1-3– مقدمه :
روباتها نسبت به کاربردی که دارند می توانند طوری ساخته شوند که با یک طراحی مکانیکی و یا با استفاده از برنامه نویسی کامپیوتری قابل کنترل باشند . به طور کلی روبات را می توان به دو صورت کنترل کرد . کنترل غیر قابل بازخور یا فید بک و سرو کنترل یا کنترل بازخور یا قابل فید بک که در زیر به توضیح این سیستم می پردازیم :
2-3– کنترل غیر قابل بازخور یا فید بک :
آسانترین نوع سیستم ، کنترل غیر قابل فید بک است ، که نوعی سیستم مدار باز است و این بدان معنی است که بوسیله این نوع کنترل ، مثلاً روبات قطعه مورد نظر را برداشته و بفاصله مشخص مثلاً (( X)) در یک جهت معیین انتقال می دهد . البته کنترل غیر قابل فید بک خود به دو دسته تقسیم بندی می شود که عبارتند...(ادامه دارد)
راههای مختلف برنامه ریزی روبات
1-4 – مقدمه :
مسلماً اطلاعاتی که از طریق سیستمهای حسی یا سنسورهای روبات به کنترلر روبات فرستاده و یا برگردانده می شود باید مورد بررسی قرار گیرد و این مسئلة مهمی در کنترل کردن به حساب می آید . در حال حاضر تحقیقات زیادی در قسمت نرم افزاری کنترلر در دست بررسی است .
اکثراً و شاید تمامی روباتها می توانند سنسورهای ساده ای را در خود به کار گیرند مانند : سنسورهای کلید پیوسته ، سنسورهای نوری ، سنسورهای هدایت کننده ، سنسورهای خازنی و نوعهای دیگر . در فصلهای آینده به بررسی عمیق تر این سنسورها می پردازیم . سیگنالهای لازم جهت بررسی از طریق دریچه ورود و خروج کنترلر روبات به سنسورهای حسی فرستاده می شوند ، ولی هنوز کنترلر روباتها آن هوشمندی کافی را ندارند که بتوانند از این اطلاعات در رابطه با اصلاح کردن رفتار و حرکت روبات طبق یک برنامه مشخص قبلی و به صورت بلادرنگ یا در یک زمان واقعی مورد استفاده قرار گیرند ....(ادامه دارد)
سنسورهای روبات
1-5 – مقدمه :
در این فصل به بررسی ارتباط روبات ، با محیط اطرافش می پردازیم . روباتهای دوره اول و در واقع اکثر روباتهایی که در حال حاضر وجود دارند تقریباً خیلی ساده یا به اصطلاح نادان هستند . آنها تنها کاری را انجام می دهند که به آنها دستور داده شده است و اکثراً هم مورد قبول استفاده کنندگان روبات واقع می شوند ، بخصوص در کارهای مکرری که احتیاج به نیروی زیادی دارد و یا در محیطهای نامطبوع و خطرناکی که کار برای انسان در آن دشوار است . روباتهای دوره اول هیچ آگاهی نسبت به محیط اطراف خود ندارند و بی توجه به تغییراتی که ممکن است در اطرافشان به وجود آید تنها دستوری را انجام می دهند که به آنها داده شده است . در واقع برای اینکه یک برنامه بخوبی انجام شود باید روبات را در محیطی که به دقت زیر نظر است ، قرار داد ....(ادامه دارد)
مسایل اقتصادی و مالی روبات
2-6 – تعداد روباتها در کشورهای صنعتی :
تعداد روباتها بعد ار اینکه اولین روبات بوسیله شرکت ( Uinmation) برای آهنگری بکار گرفته شد ، به سرعت رو به افزایش گذاشت هر ساله آمار زیادی در رابطه ، با تعداد روباتها و طریقه به کارگیری آنها منتشر می شود . یکی از مشکلات مقایسه آماری کشورها نسبت به یکدیگر ، تعریفهای متفاوتی است که دربارة ماشینها دارند ....(ادامه دارد)
بخشی از فهرست مطالب مقاله کارهای دستی
فصل اوّّل
مقدمه
کارهای دستی
1-1-مقدمه :
کارهای دستی
تعریف بازوی مکانیکی :
1 –اتو ماسیون سخت :
2 –اتوماسیون نرم :
فصل دوّم
ساختمان روبات
1-2 – مقدمه :
2-2 سیستمهای روبات صنعتی :
1-مجموعه اندامهای مکانیکی :
2 – سیستم نیروی محرکه یا کار انداز :
( I )– سیستم بادی یا پنوماتیک :
(I I )– سیستم روغنی یا هیدرولیک :
(I I I)– سیستم برقی :
الف – موتورهای پله ای :
ب : موتورهای سرو یا خود تنظیم : (Servo) :
3ـ سیستم انتقال نیرو :
4- سنسور یا سیستم حسی :
5- دستگاه کنترلر و با کامپیوتر روبات :
3-2- پیکره روبات :
1-کنترل نقطه به نقطه متوالی :
2-کنترل نقطه به نقطه نا هماهنگ :
3-کنترل نقطه به نقطه هماهنگ نهایی:
2-3-3- کنترل مسیر پیوسته :
فصل سوم
نحوة کنترل روبات
1-3– مقدمه :
2-3– کنترل غیر قابل بازخور یا فید بک :
الف –کنترل ایست مکانیکی :
ب –کنترل نقطه به نقطه :
3-3–کنترل خود تنظیم یا سرو کنترل :
1-3-3- کنترل نقطه به نقطه :
...(ادامه دارد)
دانلود مقاله کارهای دستی
