دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .
چکیده
گزارش حاضر به منظور پژوهش بر روی رباتهای صنعتی تهیه شده است. که درآن جایگاه و کاربرد رباتها در صنعت، مزایای استفاده از رباتها، تجزیه و تحلیل اقتصادی استفاده از ربات در فرایند های تولیدی و همچنین متداولترین کاربرد ربات در صنعت آمده است و همچنین با رباتها و بخش های اصلی آن، اصطلاحات فنی در این علم آشنا می شویم. و در فصل سوم رباتهای صنعتی جوشکار مورد بررسی قرار گرفته است و پارامترها و ویژگی هایی که در انتخاب رباتهای جوشکار باید مورد توجه قرار گیرد بیان می گردد در فصل چهارم سیستم های خودکار جوشکاری به کمک کامپیوتر(CWS) بررسی شده است که درآن نحوه کار با CWS توضیح داده شده است و همچنین در مورد دستگاه شبیه ساز جوشکاری (Simulator) که هدف آن ایجاد شرایطی برای تجزیه و تحلیل آسانتر جوشکاری می باشد بحث شده است و اجزا و متعلقات آن و نحوه محاسبه خطاها از طریق این دستگاه بررسی شده است. در فصل پنجم نمونه ای از ساخت ربات جوشکار در داخل کشور و استفاده از ربات جوشکار در صنعت کشتی سازی آورده شده است. در فصل پنجم طراحی مکانیزم و اجزای اولیه روبات با استفاده از آموخته‌های رشته مکانیک انجام شده است و در ادامه طراحی سیستمهای عملکننده (هیدرولیک) با همکاری شرکت فستو آمده است.
فصل اول : جایگاه و کاربرد ربات در صنعت......................................... 1
1-1- مقدمه ............................................................................................................ 1
2-1- تاریخچه ...................................................................................................... 1
- تعریف ربات .............................................................................................. 2
- کارگاه Work life 2000................................................................... 3
1-4-1- تاثیر تغییرات تکنولوژیکی بر رفتار اپراتورها............................. 4
2-4-1- جوشکاری و سلامتی....................................................................... 5
- مدیریت منابع انسانـی................................................................. 6
- درسهایی مهم برای صنایع تولیدی ........................................................ 8
- مزایای استفاده از ربات در صنعت......................................................... 8
- کاهش حجم انبارها و تسهیل در جریان گردش کار ...................... 9
2-6-1- بهبود کیفیت و افزایش میزان فروش ...................................................... 9
- کاهش هزینه های مربوط به ضایعات و دو باره کاری......................... 10
4-6-1- کاهش حوادث ناشی از کار و افزایش ایمنی در آن ................................... 10
- کاهش هزینه های ناشی از تغییر خط تولید ............................................... 10
- تجزیه و تحلیل اقتصادی استفاده از ربات در فرایند تولید ............................. 11
- مدت زمان بازگشت سرمایه (The Payback Period).................. 12
2-7-1- سود سرمایه گذاری (Return on Investiment ROI)......... 12
فصل دوم: مشخصات ربات های صنعتی ............................................... 14
1-2- مقدمه ...................................................................................................................... 14
2-2- اجزای رباتهای صنعتی .................................................................................... 15
2-2-1- واحد مکانیکی ...................................................................................................... 15
- کنترل کننده(Contoroller) ..................................................................... 28
- رباتهای نقطه به نقطه (Point to point serro controlled Robots)... 29
- رباتهای با مسیر پیوسته .................................................................... 30
3-2-2-2- ترکیب دو روش نقطه به نقطه و مسیر پیوسته ............................... 31
- رباتهای با مسیر کنترل شده ........................................................ 31
- منبع قدرت (Power supply) .................................................................. 32
1-3-2-2- انواع مکانیزمهای تغییر نسبت سرعت و قدرت.................................. 38
4-1-2- حساسه ها (sensors) ................................................................................... 40
1-4-1-2- حساسه های نیرو و ممان (Force and moment sensors).................... 41
2-4-1-2حساسه های لامسه ای (Touch sensors) ................................................... 41
- حساسه های مجاورتی (Proixinity sensors) .............................................................................. 42
- حساسه های مکان و حرکت ............................................................................................................ 42
- حساسه های بینایی ......................................................................................................................... 43
- شکل هندسی بازو............................................................................................... 44
- تعاریف و اصطلاحات فنی ............................................................................. 46
1-3-2- درجات آزادی .................................................................................................. 46
2-3-2- فضای کاری ربات (work space)............................................................... 46
3-3-2- بار مجاز(pag load) ..................................................................................... 47
- سرعت ربات .................................................................................................. 47
- دقت (Auuracy) ........................................................................................... 47
- تکرارپذیری(Repeatabilty) ..................................................................... 47
4-2-نکاتی در مورد استفاده از ربات صنعتی در یک فرآیند تولیدی مکانیزه 47
فصل سوم: ربات صنعتی جوشکار....................................................... 49
1-3- مشخصههای عمومی........................................................................................... 49
2-3- بازوی مکانیکی ................................................................................................... 50
1-2-3- پیکربندی یا شکل مهندسی بازو................................................................. 51
2-2-3- درجات آزادی ................................................................................................... 52
3-2-3- تکرارپذیری ...................................................................................................... 52
4-2-3- بار مجاز(Pag load) .................................................................................... 52
5-2-3- سرعت حرکت .................................................................................................. 52
6-2-3- سیستم محرک ................................................................................................. 53
7-2-3- دقت در مکانیابی نقاط ................................................................................. 53
8-2-3- موارد متفرقه .................................................................................................. 54
3-3- سیستم کنترل .................................................................................................... 54
1-3-3- سخت افزار ......................................................................................................... 54
1-1-3-3- محورهای حرکتی ...................................................................................... 54
2-1-3-3- اندازه حافظه و مدت زمان ممکنه نگهداری اطلاعات در حافظه.......... 54
- ذخیره سازی جانبی برنامه ها ............................................................ 55
- مرتبط سازی بوسیله بردها.............................................................................................................. 55
- نرم افزار ......................................................................................................... 55
- روش های برنامه ریزی ربات................................. 56
- روش برنامه ریزی راهنمایی..................... 56
- روش برنامه ریزی (work through)................................................... 57
4-2-3-3- روش برنامهریزی گاهی (walk – through) و زبان برنامهنویسی بصورت همزمان 58
- عوامل عمومی مؤثر در برنامهریزی ربات....................................... 58
4-3- ویژگی های سیستم جوشکاری........................................................................ 59
1-4-3- توانایی چند عملیاتی بودن ......................................................................... 59
2-4-3- کنترل خودکار ولتاژ ...................................................................................... 59
3-4-3- تصحیح مسیر درز جوش ............................................................................ 61
4-4-3- مشخص کردن برخورد .................................................................................. 61
5-3- پارامترهای ورودی و خروجی در فرآیند جوشکاری .................................. 61
6-3- استفاده از ربات برای کنترل پارامترهای ورودی جوشکاری ................... 63
فصل چهارم: جوشکاری با کامپیوتر (CWS) و نمونهای از ربات جوشکار........... 64
4-1- مقدمه....................................................................................................................... 64
2-4- آشنایی با CWS................................................................................................. 64
3-4- CWSچگونه کار میکند؟ .................................................................................. 65
4-4- دستگاه شبیه ساز جوشکاری Simulator ................................................... 66
1-4-4- دستگاه شبیه‌ساز مدل ETS-OIM .......................................................... 66
2-4-4- امکانات دستگاه ETS-OIM ....................................................................... 67
3-4-4- ویژگی های فنی دستگاه .............................................................................. 67
4-4-4- اجزای متعلقات شبیه ساز ............................................................................ 68
5-4-4- روش کار و انتخاب حالت ............................................................................ 69
6-4-4- نحوه محاسبه خطاها از طریق دستگاه OIM- ETS ............................ 70
5-4- ساخت ربات جوشکار در داخل کشور ............................................................. 71
فصل پنجم : طراحی مکانیزم و اجزاء و سیستم های عمل کننده هیدرو لیکی ربات های صنعتی :79
1-5 طراحی مکانیزم : 79
1-1-5 : طراحی مکانیزم اصلی : 79
2-1-5 طراحی مکانیزم غلتش ( ROLL ) در مچ : 82
3-1-5 طراحی مکانیزم گریپ : 83
2- 5 * طراحی اجزاء اولیه * 85
1 – 2 – 5 – مشخصات کلی : 85
2-2-5 : طراحی اجزاء مکانیزم اصلی : 86
3-2-5 طراحی اجزاء مکانیزم مچ و گریپ 90
3-5- طراحی مدار سیستمهای عملکننده (هیدرولیک) 93
1-3-5 شرایط خاص و انتظارات از سیستم هیدرولیک 93
2-3-5 طراحی بخش تولید فشار، دبی و ایجاد فشارهای لازم 94
3-3-5 طراحی مدارهیدولیک بخش ویژه محورهای B,C 95
4-3-5 طراحی مدارهیدرولیک بخش ویژه محور A 96
5-3-5 طراحی مدار هیدرولیک بخش ویژه محور D ( هیدروموتور) 98
6-3-5 طراحی مدارهیدورلیک بخش ویژه گریپ 99
منابع.................................................................................................................................. 102
