تحقیق در مورد ربات دونده روی سطح آب

اختصاصی از زد فایل تحقیق در مورد ربات دونده روی سطح آب دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک پرداخت و دانلود *پایین مطلب*

فرمت فایل:Word (قابل ویرایش و آماده پرینت)

 تعداد صفحه45

ربات دونده روی سطح آب

ایسنا: دانشمندان آمریکایی موفق به طراحی و ساخت ربات هوشمندی شدند که می تواند با سرعت قابل توجهی، همچون مارمولک روی سطح آب بدود. ساخت این ربات هوشمند می تواند افق جدید و روشنی به سوی طراحی و ساخت ربات های هوشمند چند پا، باز کنند. این ربات هوشمند که دونده آبی نام دارد، حاصل طراحی و ساخت «متین ستی» محقق دانشگاه پترزبورگ آمریکا است. از جمله امکانات این ربات هوشمند جست وجو برای یافتن قربانیان فجایعی همچون سیل و آب گرفتگی است.

این ربات هوشمند به حسگرهای بیومکانیکی مجهز است تا بدین وسیله کیفیت آب را نیز مورد بررسی دقیق قرار دهد. همچنین نصب ریز دوربین هایی در این ربات هوشمند می تواند به ارسال گزارش های مهم به نیروهای امنیتی و ساحلی کمک کند.

ستی که رئیس آزمایشگاه نانورباتیک دانشگاه پترزبورگ نیز هست، اخیرا از ساختار بدنی حشرات و حتی باکتری ها برای طراحی و ساخت ربات های هوشمند مورد نظرش بهره  گرفته است. از جمله طرح های جاه طلبانه وی طراحی و ساخت رباتی است که بتواند راه برود، بدود، پرواز کند و حتی از ارتفاعات بالا برود.

کره جنوبی رباتی ساخته است که میتواند بدود. این قابلیت اولین بار در یک ربات ژاپنی ارائه شده بود و این برای دومین بار در جهان است که یک ربات دارای چنین توانایی ای ساخته میشود. یک شرکت کوچک Start-up کره ای با بودجه ای اندک موفق به ساخت این ربات شده است.
Robotis روز پنچشنبه پرده ها را بالا زد و ربات انسان نمای مبتنی بر شبکه خود را به همه نشان داد. این ربات که موقتا RX نامگذاری شده است، میتواند با سرعت 500 متر در ساعت بدود.

soo مدیرعامل شرکت Robotis میگوید: "این ربات از بلوکهای مجزا ساخته شده، و این بدین معنی است که میتواند به سادگی تغییر شکل دهد. چرا که از قطعاتی همچون قطعات Lego برای ساخت آن استفاده شده است."

Kim می افزاید: "توانایی دیگر این ربات 60 سانتیمتری توانایی ارتقای نرم افزاری از طریق یک شبکه خارجی است. قابلیتی که نمونه ژاپنی فاقد آن است."

در زمینه ساخت رباتهای پیچیده، کشور ژاپن در چندین سال گذشته پیشتاز بوده است. شرکت سونی در اواخر سال 2003 ربات QRIO را به عنوان اولین ربات دونده معرفی کرد، و همزمان، رقیب سرسختش هوندا ربات آسیمو را عرضه کرد که میتواند با سرعت 3 کیلومتر در ساعت بدود.

به جز بخشهای مکانیکی، رباتها برخی قابلیتهای اجتناب ناپذیر دیگر نیز باید داشته باشند.مثلا بخشهای تشخیص صدا و چهره، که کلید شناختن افراد توسط ربات محسوب میشوند

پاورپوینت درباره ربات تعقیب صورت با میکروکنترلر و دو سرو و موتور

اختصاصی از زد فایل پاورپوینت درباره ربات تعقیب صورت با میکروکنترلر و دو سرو و موتور دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

فرمت فایل : power point  (لینک دانلود پایین صفحه) تعداد اسلاید  : 23 اسلاید

بخشی از اسلایدها :

مشخصات کلی برد:
این برد دارای قطر 6/66 سانتیمتر بوده
وبه صورت دایره ساخته شده است.
برنامه  توسط نرم افزار CODEVISION
بر روی آی سی پروگرام شده است.

بخش الکترونیک شامل قسمتهای زیراست:

1-بخش میکروکنترلر
2-مبدل USBبه سریال
3-راه انداز سروموتورها
4-گیرنده ی بی سیم
5-قابلیت نصب دو عدد سنسور
6-قابلیت کنترل زوم دوربین
7-کنترل قطع و وصل لیزر
8-کلید دیپ سوییچ

  بخش میکروکنترلر شامل آی سی ATmega8Aمی باشد
که به صورت SMDبوده ودارای امکانات زیر است:

1-دارای 8KBحافظه ی فلش است که برنامه ی اصلی
روی این بخش پروگرام شده است.

2-دارای 8 کانال آنالوگ به دیجیتال است که خروجی
سنسورهایی را که به صورت آنالوگ (از جنس ولتاژ)
است را به نوع دیجیتال تبدیل می کند.خروجی سنسورهای تعبیه شده روی برد به پایه های ADCی آی سی وصل است.

دانلود پروژه ربات مسیر یاب

اختصاصی از زد فایل دانلود پروژه ربات مسیر یاب دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

 

مقدمه:

مدارات میکرو کنترلر و میکروپروسسوری در بین علاقه مندان الکترونیک طرفداران بسیاری دارد. زیرا امروزه دامنه کاربرد آنها بسیار وسیع گشته و در همه جا قابل استفاده می باشد برای موارد حساس لازم است سیستم میکرو کنترلر دارای کد بندی باشد . تا احتمال خطا در سیستم به صفر برسد . با توجه به فرکانس های مختلف کار دستگاهها و حالت های مختلف احتمال تاثیر گذاری دستگاههای افراد مختلف بر روی یکدیگر بسیار کم می باشد چنین سیستم هایی امروزه بسیار تولید می شوند و در موارد مختلفی مثل کنترل کننده دزدگیر و قفل مرکزی اتومبیل ها مورد استفاده قرار می گیرد هر یک از سیستم های مذبور بسته به نوع کاربرد دارای عملکرد متفاوت در خروجی گیرنده می باشند . مثلاً بعضی به صورت لحظه ای کار می کنند . برخی دیگر به صورت فیلیپ فلاپ عمل کرده ، در ساخت قطعات پیشرفته در این زمان از میکروکنترلها استفاده می شود این آی سی ها پورت خروجی بیشتری نسبت به آی سی ها میکروپروسسور می باشند . می توان انها را به راحتی برنامه ریزی کرد و حافظه آنها را پاک کرد . همچنین سنسورها دارای کاربرد وسیعی در صنعت می باشند این مدارات مجتمع دارای حساسیت بسیار بالایی می باشند و بسته به نوع کاربرد آنها دارای تنوع مختلفی می باشند . در این پروژه ها ما تصمیم داریم تا از سنسور مادون قرمز که به نور حساس بود، و دارای دو قسمت یکی فرستنده و یکی گیرنده است استفاده کنیم
...

سنسورها

مقاومت نوریlight dependent resistor    ( LDR)

مقاومت نوری المانی الکترونیکی است.، که با تابش نور به آن مقاومتش تعقییر می کند. تا قبل از تابش نور به آن جریانی از آن عبوی نخواهد کرد.در واقع در این حالت مقاومت زیادی دارد.هر چه میزان شدت نور بیشتر باشد مقدار مقاومت آن کمتر می شود.،درواقع مقدار مقاومت با تابش نور رابطه عکس دارد. در واقع مانند.مقاومت متفییر یا همان پتانسیومتر است.در پتانسیومتر شما با پیچ کوشتی مقدار مقاومت را تنظیم می کردید.اما در اینجا شدت نور است که میزان مقاومت را تنظیم میکند.هرچه میزان شدت نور بیشتر باشد مقدار مقاومت حاصل از مقاومت نوری کمتر می شود.ودر صورت نبودن نور،مقاومت   نور ی مدار باز عمل می کند .

برای استفاده از این سنسور  در ربات مسیر یاب  در کنار هر سنسور باید یک دیود نوری یا LED   قرار گیرد بطوری که LED  به زمین بتابد و انعکاس نور آن به سنسور بازتابش کند . با استفاده از مدار ساده  زیر میتوانید خروجی 0 ولت برای زمین سفید و خروجی 5 ولت برای زمینه سیاه بدست آورید . البته این کار نیاز به تنظیم دارد که با استفاده از پتانسیومتر k   10 میتوانید این کار را انجام دهید . با تحریک مقاومت نوری توسط نور بازگشتی از  زمین مقاومت آن کم شده و جریان مورد نیاز برای تحریک بیس ترانزیستور از آن عبور میکند و خروجی 0 ولت میشود . ( این مدار برای درک بهتر این سنسور آورده شده و پیشنهاد نمیشود)

...

فهرست مطالب

عنوان                         

چکیده

مقدمه

فصل اول: تعارف و کلیات

طراحی

ربات تعقیب خط

تعریف ربات

فصل دوم: بخش مکانیک ربات

بخش مکانیک ربات

مواد سازنده ربات

• چوب
• پلاستیک
• آلومینیوم (AL)
• برنج
• دلایل استفاده از پلاستیک در بدنه این ربات

سیستم حرکتی ربات

انتخاب سیستم حرکتی ربات

رباتهای چرخ دار

ربات های 2 چرخ

• ربات های 4 چرخ
• دلایل استفاده از چهار چرخ در این ربات
• آینده ربات های انسان نما

فصل سوم: بخش الکترونیک ربات

الف) بررسی انواع موتورهای الکتریکی بکار رفته در رباتهای تعقیب خط

ویژگی موتور DC.

 انتخاب موتور

اصول کار موتور DC

سرعت موتور

محاسبه ثابت های موتور از روی دیتاشیت

دلیل استفاده از موتور DC در این ربات

مدارات درابور موتور DC

کنترل جهت موتور

کنترل با رله

کنترل با ترانزیستور

کنترل با Ic های درایور موتور

سنسورها

مقاومت نوری

Lm324

فرستنده گیرنده مادون قرمز

cny70

باتری

تقسیم بندی کلی باتری ها

انتخاب نوع باتری در رباتیک

محل نصب باتری

فصل چهارم

مقدمه ای بر AVR

انواع میکروکنترل های AVR

خصوصیات ATMEGA8

برنامه جهت پروگرامر کردن میکرو

 66 ص فایل Word

دانلود تحقیق طراحی مسیر ربات متحرک

اختصاصی از زد فایل دانلود تحقیق طراحی مسیر ربات متحرک دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

چکیده:
این مقاله الگوریتمی جدید برای مسئله برنامه ریزی مسیرکلی به یک هدف ، برای ربات متحرک را با استفاده از الگوریتم ژنتیک ارائه می دهد .الگوریتم ژنتیک برای یافتن مسیر بهینه برای ربات متحرک جهت حرکت در محیط استاتیک که توسط نقشه ای با گره ها و لینک ها بیان شده است ،بکار گرفته شده است.موقعیت هدف و موانع برای یافتن یک مسیر بهینه در محیط دو بعدی داده شده است .هر نقطه اتصال در شبکه ژنی است که با استفاده از کد باینری ارائه شده است.تعداد ژن ها در یک کروموزوم تابعی از تعداد موانع در نقشه (نمودار)می باشد.
بنابراین از یک کروموزوم با طول ثابت استفاده کردیم.مسیر ربات ایجاد شده ، در مفهوم کوتاهترین مسیر ،بهینه است .ربات دارای محل آغاز و محل هدف تحت فرضیه ای است که ربات از هر محل فقط یکبار می گذرد یا اصلا نمی گذرد.نتایج بدست آمده در شبیه سازی ؛قدرت الگوریتم پیشنهادی را تایید می نماید.



 مقدمه:
مسئله طراحی مسیر ربات متحرک را می توان بصورت ذیل بیان کرد:
داده های مسئله (محل شروع،محل هدف، نقشه ای دو بعدی مسیرهاکه شامل موانع ساکن می باشد).هدف بدست آوردن یک مسیر بدون تصادم بین دو نقطه خاص در ایفای معیار بهینه سازی با در نظر گرفتن محدودیت ها (به احتمال زیاد:کوتاهترین مسیر)می باشد. مسئله طراحی مسیر از نظر محاسباتی بسیار پر هزینه است.
با اینکه حجم زیادی از تحقیقات برای حل بیشتر این مسائل انجام شده است،با این وجود،روش های معمول ،غیر قابل انعطاف می باشند.
1.اهداف مختلف بهینه سازی و تغییرات اهداف
2. عدم قطعیت ها در محیط ها
3. محدودیت های متفاوت برای منابع محاسباتی
مرور و بازنگری روش های موجود برای حل مسئله طراحی مسیر ،در [1] ارائه شده است . روش های زیادی برای ایجاد یک مسیر بهینه از قبیل برنامه ریزی دینامیک و روش های تبدیل مسافت گزارش شده است .
در روش برنامه ریزی دینامیک اگر نقطه ی شروعSP و نقطه ی هدف GP باشد ، نقطه ی زیر هدف IP است.و روش تولید مسیر ،نحوه تعیین توالی زیر اهداف است که زیر اهداف خود از مجموعه IP (I=1,2,3,…) انتخاب می شوند.ما باید تمام مسیرهای ممکن را بررسی کرده و مسیر با کمترین  مقدار هزینه را به عنوان مسیر بهینه انتخاب نمائیم.توان محاسباتی بسیار فراوانی بویژه در محیط های دارای زیر اهداف فراوان مورد نیاز است . در روش تبدیل مسافت ،کارطراحی مسیر ،محیطی را با شبکه یکنواخت می پوشاند و فواصل را از طریق فضای خالی ،از سلول هدف،منتشر می کند.قسمت پیشین موج مسافت ،حول موانع و در نهایت از طریق تمامی فضاهای آزاد در محیط جریان می یابد.برای هر نقطه شروع در محیط نمایانگر محل اولیه ربات متحرک ،کوتاهترین مسیر به مقصد،از طریق رفتن به قسمت پائین و از طریق شیب دارترین مسیر نزولی رسم شده است.با این وجود به هنگام وجود دو سلول یا بیشتر جهت گزینش با همان حداقل تبدیل فاصله ابهام مسیرهای بهینه وجود دارد. دو روش مذکور ملزم توان محاسباتی بسیار بالا در محیطی است که دارای تعداد زیاد اهداف فرعی (زیر اهداف)و موانع است.
محققان روش های فراوان را برای حل مسائل طراحی مسیر ربات های متحرک با وجود موانع ایستا و متحرک بر مبنای soft computing ،بیان کرده اند. soft computing متشکل از منطق فازی،شبکه های عصبی و محاسبات تکاملی است (الگوریتم های ژنتیک و تکاملی GA & EA).تاکنون تلاش های زیادی در استفاده از منطق فازی برای طراحی و برنامه ریزی حرکت ربات متحرک وجود داشته است .اخیرا استفاده از محاسبات تکاملی رواج فراوانی پیدا کرده و در واقع روشی است که به منظور بکارگیری در موقعیت هایی که دانش اولیه راجع حل مسئله وجود نداشته و یا اطلاعات محدود می باشد،قابلیت استفاده به گونه ای موثرتر،عمومی تر و راحت تر را داراست.
الگوریتم های ژنتیکی و تکامکلی نیازمند اطلاعات اشتقاقی یا برآوردهای فرمال اولیه از راه حل نیستند و از آنجائیکه طبیعتا تصادفی می باشند دارای قابلیت جستجوی کل فضای جواب با احتمال بیشتر پیدا کردن بهینه عمومی می باشند.
می توان تحقیق قبلی راجع طراحی مسیر را به صورت یکی از دو روش مقابل طبقه بندی کرد: مبتنی بر مدل و مبتنی بر سنسور .
در حالت مبتنی بر مدل ،مدل های منطقی از موانع شناخته شده ،برای تولید تصادم بدون مسیر بکار گرفته می شوند.در حالیکه در روش مبتنی بر سنسور ، کشف و اجتناب از موانع ناشناخته است.در این مقاله الگوریتمی جدید جهت بدست آوردن مسیر بهینه بر مبنای مدل پیشنهاد شده است.


ادامه مطالب مقاله بصورت ذیل مرتب شده اند :
در بخش 2 ،مقدمه ای مختصر راجع الگوریتم ژنتیک ارائه شده است .در بخش 3 ،فرمول سازی مسئله مورد بررسی واقع شده،در بخش 4 الگوریتم پیشنهادی ، معرفی و در بخش 5 نتایج شبیه سازی نشان داده شده است.

شامل 36 صفحه word

دانلود مقاله ربات ها

اختصاصی از زد فایل دانلود مقاله ربات ها دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

مشخصات این فایل
عنوان: نقش کامپیوتر در خودرو 
فرمت فایل: word(قابل ویرایش) به همراه powerpoint با 13 اسلاید و 3 کلیپ مربوط به حرکت و مسابقه ربات
تعداد صفحات:29

این مقاله در مورد ربات ها می باشد.

 

بخشی از تیترها به همراه مختصری از توضیحات مقاله ربات ها

سیر تاریخی پیشرفت های تکنولوژی روبوتیک و کاربردهای مهم روبوت
نیمه های قرن هیجدهم جی دو وکانسون عروسکهای مکانیکی به اندازه انسان ساخت که موزیک می نواختند
1801 ژاکار دستگاهی برای بافندگی ساخت که برنامه پذیر بود
1805 « میلادرت » عروسکی مکانیکی ساخت که می توانست نقاشی کند .
1946 « جی سی دول » مخترع امریکایی وسیله ای برای کنترل ساخت که می توانست علائم الکتریکی را به طور مغناطیسی ثبت کند و آنها را دوباره برای کار یک ماشین مکانیکی باز سازی نماید .
1951 ساخت تله اپراتور ( بازوی مکانیکی با منترل از راه دور ) برای کار با مواد پرتوزا ( رادیو تکتیو )
1952 اولین نمونه ماشین کنترل عددی پس از چند سال کار در MIT به نامیش در آمد . بخشی از زبان برنامه ریزی آن ( Automatically
...(ادامه دارد)

تاریخچه مسابقات رباتیک
مسابقات روبوکاپ از سال 1997 به صورت سالانه و در سطح بین المللی بین تمام دانشگاه های معتبر دنیا که حداقلی از امتیاز اولیه را کسب کنند انجام می شود. مسابقات جهانی روبوکاپ که هر سال یک بار برگزار می شود، بیشترین اعتبار را در سطح جهان دارد. بعد از آن مسابقات روبوکاپ آلمان از لحاظ اعتبار در رتبه دوم قرار دارد. در مسابقاتی که امسال پنجمین دوره اش برگزار شد، 64 تیم از 12 کشور مختلف جهان حضور داشتند.دانشگاه های معروف امریکا، کانادا و آلمان با تیم های قدر و توانمندی در جریان مسابقات حاضر می شوند.هدف بزرگ مسابقات روبوکاپ، پیش رفت هوش مصنوعی و تست کردن مدل های ارایه شده در محیط های مختلف است....(ادامه دارد)

چند نکته :
برگ برنده تیم
در یک مسابقه فوتبال هم، تیمی برنده است که تاکتیک و نوآوری خاص داشته باشد. چون الگوریتم های مسابقه شبیه سازی، الگوریتم هوش مصنوعی است و بازی تیم باید با توجه به بازی تیم حریف انجام شود، حتما باید یک فکر نو وجود داشته باشد تا بتواند برتری تیم را ثابت کند و در نهایت آن فکرها هستند که تبدیل به مقاله می شوند و بعدها در صنعت مورد استفاده قرار می گیرند.
در شبیه سازی امداد هم چیزی که مهم است، تعداد نفراتی است که زنده می مانند و این رابطه مستقیم با زمان موجود دارد. یعنی نباید زمان هدر برود. پس پلیس ها باید در حداقل زمان ممکن جاده های بسته را باز کنند و آن هایی را که وضعیت شان وخیم تر است، زودتر از بقیه نجات دهند.
مسابقات رباتیک همه ساله در سرتاسر نقاط جهان برگذار می شود . در کشور ما نیز مسابقات در سطوح مخطلف به طور مرتب برگزار میشود .
فاکتورهای تاثیر گذار در مسابقات رباطها عبارتند :
مسیر مسابقات
رباط
عوامل پیروز کننده
حال به تفضیل به بررسی این فاکتورها می پردازیم
1- مسیر :
مسیری که برای یک رباط لحاظ می شود در واقع یک مسیر باز یا بسته است که عرض مشخصی دارد .
به عنوان مثال یک مسیر باز می تواند شامل خطوط (Line) های صاف ، نقطه چین ،پله پله ، مارپیچ و... باشد ....(ادامه دارد)

الگوریتم پیشنهادی:
رباط شروع به حرکت می کند چون مسیر دارای دو رنگ است و فرضاً سیاه رنگ مسیر می باشد بنابراین رباط سیاهی را دنبال میکند و بدین ترتیب مسیر را تا انتها می پیماید. اما همانطور که گفته شد چالش هایی در طی مسیر در پیش روی رباط می باشد و آن وقتی است که به میدان ، چهارراه ، مسیر قائمه، نقطه چین و ... می رسد. حل سئوال این است که در این شرایط رباط باید چه کند؟بر اساس الگوریتم پیشنهادی رباط در این مواقع یک فرم به عقب بازگشته ادامه مسیر را پردازش کرده ، نقطه بعدی در مختصات مسیر را کشف...(ادامه دارد)

 شرح مدار:
تغذیه این مدار از یک سلول کوچک خورشیدی است (باتری خورشیدی! SC1) ، سلولهای خورشیدی کوچک اغلب توان بسیار پایینی دارند و فقط در حد میکروآمپر جریان تولید می­کنند که برای راه اندازی موتور یا هر وسیله دیگر کافی نیست. راه حل ساده است. ابتدا انرژی در یک انبار ذخیره می­شود، در این مدار یک خازن الکترولیت با ظرفیت نسبتاً بالا (C1) کار انبار را انجام میدهد، وقتی این انرژی به حد مشخصی رسید کل انرژی به یک موتور الکتریکی، سیم پیچ یا هر وسیله دیگر داده می­شود و آنرا فعال ...(ادامه دارد)

بخشی از فهرست مطالب مقاله ربات ها

تاریخچه ربات
تاریخچه مسابقات رباتیک
میکروکنترلر چیست
آموزش ساخت ربات با کمک باتری خورشیدی
برنامه ای در رابطه با ربات های مسیر یاب
مسابقات رباتیک
عوامل موثر در مسابقات رباتیک
دوربین به عنوان چشم ربات
...(ادامه دارد)