گزارش کاراموزی درباره رباتیک،فرمت ورد،67صفحه
مقدمه:
اتوماسیون در بخشهای مختلف صنعت و کارهای تولیدی در چند دهه اخیر ظهور پیدا کرده است و روز به روز نیز در حال توسعه می باشد. بیش از چند دهه از ظهور کارخانجات کاملاً مکانیزه که در آنها تمامی پروسه ها اتوماتیک بوده و نیروی انسانی در آن نقش اجرائی ندارد، نمی گذرد. اما در چند ساله اخیر شاهد بوجود آمدن کارخانجات مکانیزه ای بوده ایم که طراحی، ساخت و نحوه کار آنها واقعاً حیرت انگیز است. ایده و دانش کنترل اتوماتیک و استفاده از سیستمهای مکانیزه در کارخانجات به جنگ جهانی دوم می رسد. ما تحولات عظیم و چشمگیر آن در سالهای اخیر بوقوع پیوسته است.
رباتها جدیدترین مرحله تلاش انسان جهت صنایع اتوماتیک به شمار می روند. رباتها آن دسته از ماشینهای ساخت بشر هستند که لزوماً حرکتهایی شبیه انسان ندارند ولی توان تصمیم گیری و ایجاد و کنترل فعالیتهای از پیش تعیین شده را دارند.
- تعریف ربات
دو تعریف موجود در رابطه با کلمه ربات از قرار زیر می باشند[9] :
1- تعریفــی که توسطConcise Oxford Dic. صورت گرفتــه است؛ ماشینی مکانیکی با ظاهر یک انسان که باهوش و مطیع بوده ولی فاقد شخصیت است. این تعریف چندان دقیق نیست، زیرا تمام رباتهای موجود دارای ظاهری انسانی نبوده و تمایل به چنین امری نیز وجود ندارد.
2- تعریفی که توسط مؤسسه ربات آمریکا صورت گرفته است؛ وسیله ای با دقت عمل زیاد که قابل برنامه ریزی مجدد بوده و توانایی انجام چند کار را دارد و برای حمل مواد، قطعات، ابزارها یا سیستم های تخصصی طراحی شده و دارای حرکات مختلف برنامه ریزی شده است و هدف از ساخت آن انجام وظایف گوناگون می باشد.
فهرست:
-1مقدمه
2- تعریف ربات
3- دسته بندی رباتها
دسته بندی مؤسسه رباتیک آمریکا
دسته بندی اتحادیه فرانسوی رباتهای صنعتی
اجزاء اصلی یک ربات
بازوی مکانیکی ماهر
سنسورها
کنترلر
واحد تبدیل توان
محرک مفاصل
طبقه بندی رباتها
طبقه بندی رباتها از نقطه نظر کاربرد
- رباتهای صنعتی
رباتهای شخصی و علمی
رباتهای نظامی
طبقه بندی از نقطه نظر استراتژی کنترل در نسلهای ربات
نسل اول
نسل دوم
کنترلر نسل اول و دوم رباتها
- نسل سوم
کنترلر نسل سوم رباتها
- نسل چهارم
شکل 6 : کنترلر نسل چهارم رباتها
طبقه بندی از نقطه نظر محرک مفصلها
سیستمهای الکتریکی
موتورهایDC
2-1-3-5- مقایسه موتورهای
نمودار 1 : مقایسه موتورهای DC
موتورهای AC
مزایا و معایب سیستمهای الکتریکی
سیستمهای هیدرولیکی
مزایا و معایب سیستم های هیدرولیکی
مزایا و معایب سیستمهای پنوماتیک
مختصات کارتزین
شکل 7 : ربات کارتزین
مختصات استوانه ای
شکل 8 : ربات استوانه ای
مختصات کروی
شکل 9 : ربات کروی
مختصات لولایی (دورانی
شکل 10 : ربات دورانی
طبقه بندی از نقطه نظر کنترل حرکت
کنترل سرو مکانیزم
روش کنترلی نقطه به نقطه
روش کنترلی مسیر پیوسته
6- مشخصات ربات
جدول 3 : مشخصات ربات
تعداد محورها
دسترسی و تحریک (
جهت گیری دست
شکل 11 : جهت های Yaw، Pitch وRoll
قابلیت تکرار و دقت
مشخصات رباتهای صنعتی
سیستم های انتقال قدرت
انواع چرخ دنده ها
چرخ دنده های حلزونی
پیچهای هدایت (جلوبر)
پیچهای ساچمه ای یا بلبرینگی
محرکهای منظم
5-8- اجزای مکانیکی انعطاف پذیر، تسمه ها
تسمه تخت
تسمه های ذوزنقه ای یا
تسمه های دندانه دار
زنجیرها و چرخ زنجیرها
کابل یا طناب سیمی
کوپلرها
- بادامک ها
شکل 18: محورهای غیر هم مرکز
پیکربندیهای مچ
پیکربندیهای مچ
عوامل نهایی
شکل 20 : شمای پیکربندیهای مچ
گیره ها
2-10- تقسیم بندی و مقایسه گیره ها
تقسیم بندی گیره ها براساس نحوه گرفتن جسم
تقسیم بندی گیره ها براساس نحوه قرار دادن جسم
- تقسیم بندی گیره ها براساس نوع کنترل
که به دو دسته تقسیم می شود :
1- انگشتها یا گیره های مکانیکی
گیره های عمومی
تقسیم بندی گیره ها براساس نحوه کنترل
عوامل نهایی غیرقابل کنترل
عوامل نهایی تحت کنترل
عوامل نهایی ردیفی ثابت
عوامل نهایی قابل تنظیم
چند موقعیته
تقسیم بندی گیره ها براساس تعداد حمل کار
1-5-10- یک موقعیته
گزارش کاراموزی درباره رباتیک